2A1-B02 コンクリート破砕作業機の操作姿勢評価
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概要
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In this paper, notation system to combine manipulability ellipsoid of the machine and force manipulability ellipsoid of the worker into one ellipsoid was proposed. The combined ellipsoid describes the distribution of machine-head mobility and the orientation of the long axis: its length varies with its viscous resistance and the operating posture of the worker. By using this nature, viscous resistance of the crane arm and the operating posture was solved by the optimal design problem. Next, experiment was done by outfitting a force sensor to the grip of the machine, and adequacy of the design solution was examined on the basis of variation in control force, accuracy of positioning, and sensory test.
著者
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