2P1-B17 建設作業機の機械インピーダンス調節のための油圧システム設計(建設・解体ロボット・メカトロニクス)
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概要
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In this paper, hydraulic system for mechanical impedance adjustment of construction machinery was designed. This system is composed by model reference adaptive control (MRAC) and pressure control mechanism which applied accumulator and direction control valve. It gives passive compliance by using accumulator and adjusts the compliance characteristics by PWM control of pressure control mechanism. However, the dynamic characteristics influence the control so that hydraulic system behaves nonlinear. Therefore, it was adopted MRAC that did not depend on dynamic characteristics. The system applied front structure of hydraulic excavator, and it was shown to be able to adjust mechanical impedance.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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