2P1-C11 ジャイロオドメトリ・システムによる垂直面内デッドレコニング手法
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概要
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In this paper, we propose a new dead reckoning system using the gyrodometory (i.e. gyro and odometory sensor fusion). Thinking of the deadreckoning errors, a tire model is distinguished to clarify the measuring functions. Self-acceleration and tilt angle of the contact surface are referred. To measure the both functions, a 2-axis accelerometer and a 1-axis gyro are selected as a sensor-fusion system. The system is contained in a tire like robot. We have conducted two experiments: dead reckoning on a plane surface and a wavy surface by rolling the system on each surface to indicate the property of the system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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