視覚的な例からの学習による紐結び作業の実現(卒論セッション)
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概要
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これまで柔軟物操作の分野において、プランニングと操作の手法は別々に研究されてきた。しかし、両者を統合して一つの柔軟物操作システムを構築しようとすると実装上の様々な問題を解決する必要が出てくる。本研究では紐結び作業を行うシステムを実装する新たな手法を提案する。紐結び作業のプランニングには観察による紐結び動作学習(KPO)パラダイムを利用し、人間の示す手本から効率的に紐結びのプランを生成した。紐の操作にはプランニング時に与えられた手本から視覚情報を抽出することでロボットの動作を生成する手法を開発した。これによりロボットを動作させるのに必要なパラメータが簡単に獲得が可能となった。また本論文では実験結果を示し、本手法に基づくシステムでは実装上のいくつかの問題に対する解決を与えることができたことを述べる。さらに、実験を通して新たに明らかとなった実装上の問題点を報告する。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2005-05-12
著者
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