1A1-A17 手が物体に加える力の計測に基づく手作業の分節化
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概要
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This paper proposes a segmentation method of human manipulation task based on measurement of contact force imposed by a human hand on a grasped object. We define an index measure for segmenting human manipulation task into primitives. The index is calculated from the set of the measured contact forces at all the contact points during a manipulation task. Then, we apply the EM algorithm to the set of the indices in order to segment the manipulation task into primitives. These primitives are mapped onto the robotic hand to impose appropriate contact forces on a grasped object. In the experiments, manipulation tasks performed in daily human life have been successfully segmented.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
村上 剛司
九州大学
-
倉爪 亮
九州大学
-
倉爪 亮
東京工業大学工学部
-
長谷川 勉
九大
-
倉爪 亮
九大
-
松尾 一矢
九州大学 大学院 システム情報科学府
-
村上 剛司
九大
-
長谷川 勉
九大 大学院システム情報科学研究院
-
松尾 一矢
九大
-
松尾 一矢
九州大
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