逆投影と幾何拘束を用いた2D/3D位置合せ(画像認識,コンピュータビジョン)
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概要
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レンジセンサにより取得した幾何モデルにカラーセンサで撮影したテクスチャ画像を貼り付けて表示するテクスチャマッピングを容易に実現するには,テクスチャ画像と幾何モデルのみからカラー・レンジセンサ間の相対位置関係を知ることが望ましい.本論文では,幾何拘束に基づく大域的手法とエッジの対応付けに基づく局所的手法の組合せにより,センサ間の相対位置・姿勢を初期値の変動にロバストにかつ高精度に推定し,テクスチャ画像と幾何モデルの位置合せを実現する手法を提案する.本手法はまず,テクスチャ画像から稜線と平面領域を抽出する.次に,この稜線と平面領域を幾何モデルに逆投影し,対象における幾何拘束条件を推定しつつ,この拘束条件のもとでセンサ間の相対位置・姿勢の初期推定値を求める.最後に,テクスチャ画像と幾何モデルの各エッジ間の対応付けに基づき,センサ間の相対位置・姿勢を決定する.実験では,エッジ間の対応付けに基づく従来手法と比較して,位置合せの成功率が41%から75%に向上した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-05-01
著者
-
原 健二
九州大学大学院芸術工学研究院コミュニケーションデザイン科学部門
-
長谷川 勉
九州大学大学院システム情報科学
-
倉爪 亮
九州大学大学院システム情報科学
-
内田 誠一
九州大学大学院システム情報科学研究院知能情報工学部門
-
原 健二
九州大学大学院芸術工学研究院視覚情報部門
-
諸岡 健一
九州大学デジタルメディシン・イニシアティブ
-
椛島 佑樹
新日鉄ソリューションズ株式会社
-
岩下 友美
九州大学大学院システム情報科学研究院
-
内田 誠一
九州大学 大学院システム情報科学研究院
-
倉爪 亮
九州大学
-
長谷川 勉
九州大学
-
岩下 友美
九州大学
-
長谷川 勉
九大
-
倉爪 亮
九大
-
諸岡 健一
九大
-
原 健二
九州大学大学院芸術工学研究院
-
長谷川 勉
九大 大学院システム情報科学研究院
-
内田 誠一
九州大学大学院システム情報科学府
-
内田 誠一
九州大学大学院 システム情報科学研究院
-
長谷川 勉
九州大学大学院 システム情報科学研究院
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