複数の距離画像の統合による3次元物体モデル生成のための視点計画
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本論文では, 複雑な形状をもつ曲面物体の距離画像から, その物体の全周モデルを自動的に生成する一手法について述べる. 一般に, 距離画像は物体をある視線方向から観測した奥行画像となる. このため, 物体全体の形状を獲得するためには, 視点を変えて複数の距離画像をとることが必要となる. このとき, システムの効率の観点から, 取得する距離画像の枚数の低減が望まれる一方, 生成するモデルの精度を考えた場合, 画像の位置合せに必要なデータの重複部分をも保証しなけれげならない. 本論文では, これらの条件を最適視点決定問題として定式化し, これを解決するオンライン視点計画法を提案する. まず各視点候補において, 物体未測定領域, データの計測精度及びデータの重複領域といった視点の機能的要素を定量化する. 次に, 視点の評価値をこれらの要素の重み付き線形結合として定義し, 上述した条件に最適な視点を計算する. 本手法の有効性を確認するために, ロボットアームと固定型レンジファインダを組み合わせたシステムを構築し, 実験を行った.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-03-25
著者
-
長谷川 勉
九州大学大学院システム情報科学
-
査 紅彬
北京大学情報科学センター
-
査 紅彬
九州大学大学院システム情報科学研究科
-
諸岡 健一
九州大学大学院システム情報科学研究科
-
諸岡 健一
九大
-
諸岡 健一
九州大学大学院 システム情報科学研究院
-
長谷川 勉
九州大学大学院 システム情報科学研究院
関連論文
- 群ロボットによる未知環境三次元地図の自動作成のための動作計画手法(画像認識,コンピュータビジョン)
- 18・8 地域振興(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いた分散カメラとレーザによる複数移動体の同時追跡
- 逆投影と幾何拘束を用いた2D/3D位置合せ(画像認識,コンピュータビジョン)
- 並列Fast Level Set Methodによる移動体の高速な三次元形状復元(幾何解析と形状復元,画像の認識・理解論文)
- 幾何学的整合性に基づくレンジデータとカラー画像の位置合わせ(一般セッション1)
- 病院環境の情報構造化による車いすロボットサービスとその評価
- 病院環境の情報構造化による車いすロボットサービスとその評価 (第26回日本ロボット学会学術講演会論文特集号(2))
- 情報構造化環境における情報管理の一手法
- 移動ロボットによる統一座標系での広域分散カメラキャリブレーション(画像認識,コンピュータビジョン)
- 内視鏡手術シミュレータのためのパラメータ同定
- 1P1-G1 オープンアーキテクチャ型の産業用ロボットをベースとした研磨ロボットの開発 : 被研磨画像を用いた研磨可能領域モデルの生成(47. PC/AT互換機を用いたオープンロボットコントローラ)
- 群ロボットによる未知環境三次元地図の自動作成のための動作計画手法
- ロボカップ2003:サッカー中型機リーグ優勝報告 : Fusion(九州大学・福岡大学連合チーム)奮戦記
- 福岡ドームでロボカップ開催
- SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いた分散カメラとレーザによる複数移動体の同時追跡
- 幾何学的整合性に基づくレンジデータとカラー画像の位置合わせ(一般セッション(1),CVのためのパターン認識・学習理論の新展開)
- 2足歩行機械の3D揺動歩容
- 二つのランドマーク方位計測とデッドレコニングに基づく実時間自己位置同定法
- 全方位カメラとデッドレコニング機能を有するサッカーロボットのロバストな自己位置同定手法
- 多関節多指ロボットハンドによる物体操作における滑り検出と計測
- ロボットによる指先での転がり接触を用いた物体操作と滑りの計測
- 作業状態観測と評価に基づく多関節多指ハンド物体操作システム
- 多関節多指ハンドのための操作対象の位置と姿勢のセンシング -視覚情報と接触情報の融合-
- 実体を伴うプロアクティブインタフェースによる双方向遠隔コミュニケーション実験(ヒューマンインタラクションとパターン認識・メディア解理・言語理解,ヒューマンインタラクションとパターン認識・メディア解理・言語理解,一般)
- 実体を伴うプロアクティブインタフェースによる双方向遠隔コミュニケーション実験(ヒューマンインタラクションとパターン認識・メディア理解・言語理解)
- 実体を伴うプロアクティブインタフェースによる双方向遠隔コミュニケーション実験(ヒューマンインタラクションとパターン認識・メディア理解・言語理解)
- 1A1-S-042 2足歩行ロボットの膝関節伸展歩容(2足歩行ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法
- 環境プラットフォーム「ロボットタウン」
- 配置不明なタグを用いた自己位置推定
- 11. ロボット作業環境の情報構造化(ネットワークロボット最前線)
- 三次元形状モデルの面クラスタ再帰分割に基づく階層型データ構造と高速描画処理の実現(コンピュータグラフィックス)
- Narrow Band Methodの高速化とその位相適応型幾何モデリングへの応用(コンピュータグラフィックス(CG))
- 面クラスタ分割に基づく幾何形状の階層型データ構造と高速描画処理
- 地図更新作業のための観測地点計画
- 三次元環境モデルの注視点に基づく形状詳細度制御
- 3次元モフォロジーに基づく曲面の形状進化を用いた位相適応型物体モデリング
- 3次元物体自動モデリングのための視点空間表現と視点計画計算法
- 可変サイズ球の掃引を用いた位相適応型物体モデリング
- 可変サイズ球の掃引を用いた位相適応型物体モデリング
- 不確定環境における物体配置変化の検出手法
- 最適ポリゴン近似と連続変形法による3次元物体モデル生成法
- 複数の距離画像の統合による3次元物体モデル生成のための視点計画
- 正則化による複数距離画像の統合及びその3次元モデリングへの応用
- 階層的三角形メッシュによる三次元曲面物体のモデリング
- 階層的三角形メッシュによる三次元曲面物体のモデリング
- 階層的三角形メッシュによる三次元曲面物体のモデリング
- 地図の有用性を考慮した地図更新作業における行動計画(機械力学,計測,自動制御)
- 距離画像を用いた未知運動物体の三次元モデルの構築
- Fast Level Set MethodのPCクラスタへの実装(3次元計測/センサフュージョン)
- CPS SLAMの研究 : 大規模建造物の高精度三次元幾何形状レーザ計測システム
- 遺伝的アルゴリズムによる活線作業ロボットシステムのロボットベース制振に関する基礎実験
- 球面画像処理のためのレベルセット法(一般セッション1)
- 二次元距離場を用いた三次元幾何モデルと濃淡画像の高速な位置合せ(コンピュータグラフィックス)
- LI-002 球面レベルセット法と全方位複数輪郭抽出(I分野:画像認識・メディア理解)
- 2P1-N-111 2次元距離場を用いた3次元臓器モデルと内視鏡画像の高速な位置合わせ(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- Fast Level Set Methodを用いた3次元人体形状の実時間計測システムの構築
- 非静的環境における不完全地図を用いたロボットによる自己位置推定法(機械力学,計測,自動制御)
- 実体を伴うプロアクティブヒューマンインタフェースのためのジェスチャの早期認識・予測に関する検討
- 1P2-S-025 結合型4脚歩行ロボットによる安定荒地歩行(複数ロボットの協調制御,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 動作の早期認識およびその予測への応用に関する検討(顔・ジェスチャ認識のためのパターン認識メディア理解,一般)
- 動作の早期認識およびその予測への応用に関する検討(顔・ジェスチャ認識のためのパターン認識メディア理解,一般)
- I-075 プロアクティブヒューマンインタフェースのためのジェスチャの早期認識に関する検討(I.画像認識・メディア理解)
- プロアクティブヒューマンインターフェースの研究 : 第1報人間型アクティブインターフェースの開発(VRとインタフェース1)
- Fast Level Set Methodの提案とビデオ画像の移動物体のリアルタイム追跡(画像情報)
- 2P1-76-122 作業者の意図推定を用いた監視カメラ制御
- ALL-N-017 ロボットコンテンツを用いたコンテンツ指向ロボットの提案 : コンテンツ指向ロボットの開発(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 異種画像を用いたロボット視覚による配電作業の自動化手法
- 遠近差を用いた位置検出と接触力推定及び状態遷移解析に基づくはめあい作業の自動化
- 「ロボットシティ」特集について
- 視覚によるロボットの追従制御
- 柔軟指先による把握物体のエッジ方向の触覚計測
- Partly Locality Sensitive Hashing を用いた時系列データからの高頻度パターン抽出
- 単眼カメラによる実時間視線検知技術とその遠隔ロボットへの応用
- 生活環境における日用品情報構造化のための床面センシングシステム
- 1P2-N-102 柔軟指先による把握物体のエッジ方向計測の性能評価(触覚と力覚3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 器用な多関節多指ロボットハンドのための柔軟被覆と爪を有する指先
- 多関節多指ハンドによる作業スキル : 柔軟被覆を有する指先による操作対象物体のエッジ方向の検出(ロボットハンドの機構と把握戦略2)
- 遠隔マニピュレータの作業空間構造獲得と障害物回避動作計画
- 2P2-F05 多関節多指ハンドによる作業スキル : 爪と柔軟被覆を有する指先の接触状態検出
- Fast Level Set Methodを用いた複数移動物体の三次元追跡
- Partly Locality Sensitive Hashing を用いた時系列データからの高頻度パターン抽出
- 1A1-40-057 多関節多指ハンドによる物体操作 : 転がり接触を用いた操作プリミティブと計画
- 複数のニューラルネットワークによる胃変形シミュレータの開発(テーマセッション,医用画像処理分野における計測・認識・理解)
- 複数のニューラルネットワークによる胃変形シミュレータの開発(テーマセッション,医用画像処理分野における計測・認識・理解)
- 複数のニューラルネットワークによる胃変形シミュレータの開発(テーマセッション,医用画像処理分野における計測・認識・理解)
- 手作業認識のための触覚センサ素子配置の決定手法(「ハプティックインタラクション」特集)
- 局所知識に基づくデッドロックの解消 : 通信交渉と行動観測による移動ロボットの動作計画
- 複数移動ロボット間の行動観測に基づく空間推論と動作計画 - 狭い通路でのすれ違い動作の計画 -
- 狭隘環境での複数移動ロボットの動作計画
- 障害物環境下における多指ハンド・アームの把握計画
- 胃変形シミュレータ構築のための k-means 法を用いた大規模変形データセットの分割
- ロボット群による大規模実環境の高精度レーザ計測(実世界センシングとその応用)
- ロボット群による大規模実環境の高精度レーザ計測(実世界センシングとその応用)
- ロボット群による大規模実環境の高精度レーザ計測(実世界センシングとその応用)
- 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別(実世界センシングとその応用)
- 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別(実世界センシングとその応用)
- 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別(実世界センシングとその応用)
- リフレクタンス画像と Trilateral filter を用いた距離画像の平滑化