非静的環境における不完全地図を用いたロボットによる自己位置推定法(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• One of the fundamental problems of the mobile robots is self-localization, I.e. to estimate the self-position by comparing sensor data and a map. In non-stationary enviroments, a robot should avoid to use changed objects as landmarks in the localization. In this paper, we propose a self-localization method that is robust against changes in environments. The method identifies changes from noisy and ambiguous sensor data. Since an object with a random shape may be added at a random position, it genetates and utilizes multiple hypotheses about the changes. A number of simulation experiments have been performed in various environments, to demonstrate the effectiveness of the method.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2004-01-25

著者

• 長谷川 勉

  九州大学大学院システム情報科学

• 近藤 英二

  九州大学大学院工学研究院

• 岡田 伸廣

  九州大

• 岡田 伸廣

  九州大学大学院

• 近藤 英二

  九州大学

• 近藤 英二

  九州大学大学院

• 近藤 英二

  九州大学工学研究院

• 田中 完爾

  はこだて未来大学

• 田中 完爾

  九州大学大学院工学研究院

• 岡田 仲廣

  九州大学大学院工学研究院

• 長谷川 勉

  九州大学大学院システム情報科学研究院

• 近藤 英二

  九州大

• 田中 完爾

  九州大

• 長谷川 勉

  九州大学大学院 システム情報科学研究院

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