幾何学的整合性に基づくレンジデータとカラー画像の位置合わせ(一般セッション(1),CVのためのパターン認識・学習理論の新展開)
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概要
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レーザスキャナ等により測定された実物休の3次元幾何モデルをより現実感高く表現するには,実物体表面のテクスチャをカラーセンサにより撮影し,3次元幾何モデルに貼り付けて表示するテクスチャマッピングが有効である.しかし通常,テクスチャマッピングを実現するには,レーザ,カラーセンサ間の正確なキャリブレーションを必要とし,また,キャリブレーション後は両センサを常に固定しておく必要がある.一方,屋内環境やビルなど多数の平面から構築される環境においては,複数の平面が交差してできる直線的な幾何エッジを利用し,それとカラー画像上の濃淡エッジの位置を一致させることで,両センサの相対位置を推定する方法が考えられる.しかし,レーザスキャナから得られるレンジデータはノイズを多く含むため,3次元幾何モデルから正確な幾何エッジの抽出は困難である.そこで本論文では,レンジデータから幾何エッジを直接的に抽出し利用するのではなく,カラー画像から抽出された直線エッジ群を3次元幾何モデルに投要し,その投影パッチ群に対して直線性,平行性,直交性などの幾何学的整合性を数値化し,それを最大化することで正確なテクスチャマッピングを行う方法を提案する.
- 2006-03-09
著者
-
原 健二
九州大学大学院芸術工学研究院コミュニケーションデザイン科学部門
-
長谷川 勉
九州大学大学院システム情報科学
-
倉爪 亮
九州大学大学院システム情報科学
-
岩下 友美
九州大学システム情報科学研究院
-
原 健二
九州大学 大学院 芸術工学研究院 視覚情報部門
-
椛島 佑樹
新日鉄ソリューションズ株式会社
-
岩下 友美
九州大学大学院システム情報科学研究院
-
椛島 佑樹
九州大学
-
倉爪 亮
九州大学
-
長谷川 勉
九州大学
-
岩下 友美
九州大学
-
長谷川 勉
九大 大学院システム情報科学研究院
-
原 健二
九州大学
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