モード切り替えを伴うパーティクルフィルタ(一般セッション1,移動カメラ画像処理におけるパターン認識とメディア理解)
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概要
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本稿では,自律移動ロボット(以下,移動体)と人間の共存環境構築のための要素技術として,移動体と人間が混在する環境映像から移動体のみを分離追跡する問題を扱う.具体的には,移動体が自らの移動に関する情報を監視システムに常に自己発信している状況を仮定し,その自己発信情報を環境映像と統合することで,移動体のみを高精度に追跡する方法を提案する.追跡のアルゴリズムはパーティクルフィルタを基本とし,そこに自己発信情報を組み込むことで,移動体の状況に応じた追跡制御を実現する.自己発信情報としては,移動体が直進,曲線的移動,停止の3つの移動モードのいずれにあるかという単純なものを考える.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-12-11
著者
-
倉爪 亮
九州大学システム情報科学研究院
-
内田 誠一
九州大学システム情報科学研究院
-
長谷川 勉
九州大学システム情報科学研究院
-
内田 誠一
九州大学 大学院システム情報科学研究院
-
谷口 倫一郎
九州大学大学院システム情報科学研究院
-
倉爪 亮
九州大学
-
倉爪 亮
東京工業大学工学部
-
長谷川 勉
九州大学
-
谷口 倫一郎
九州大学システム情報科学研究科
-
長谷川 勉
九大
-
倉爪 亮
九大
-
〆野 敦稔
九州大学 システム情報科学府
-
〆野 敦稔
九州大学システム情報科学府
-
長谷川 勉
九大 大学院システム情報科学研究院
-
内田 誠一
九州大学システム情報科学府
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