ロボットによるロボットのための環境情報構造化(チュートリアルセッション2,サマーセミナー(若葉研究者の集い))
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概要
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ロボットの活動の場が工場内から人間の日常生活環境へ移るにつれて,ロボットが処理すべき情報量は飛躍的に増加する.この膨大な情報処理を,センサによる情報獲得から認識,判断,動作計画,そして実行まで全てロボットに行わせるのは,搭載センサの性能や計算処理能力から非現実的である.そこで,例えば環境や操作対象にセンサやICタグを分散配置するなど,ロボットが活動しやすいように環境側を整備する環境情報構造化が注目されている.本稿では,著者らがこれまでに進めてきた,ロボットによるロボットのための環境情報構造化の例として,1)移動ロボット群によるロボットのための3次元環境計測,2)移動ロボットによる分散カメラのキャリブレーション,3)移動ロボットによる埋設ICタグのキャリブレーションを紹介する.
- 2009-08-27
著者
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