エピポーラ拘束を利用した複数レンジデータのロバストな同時位置合わせ
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概要
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異なる位置から測定された複数枚の距離画像およびReflectance画像(反射輝度画像)を位置合わせする新たな手法を提案する.ICP法等これまでに提案されている距離画像の位置合わせ手法の多くは,距離画像間で3次元距離がもっとも近い点のペアを選択し,その間の距離の総和が小さくなるように姿勢を決定していた.本研究ではこの位置合わせ手法を拡張し,誤差関数として,従来の3次元距離の総和に加えてレーザースキャナから得られるReflectance画像上のエピポーラ誤差を用いることによって,局所解に対してよりロバストな位置合わせを実現する手法を提案する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2002-05-09
著者
-
倉爪 亮
九州大学大学院システム情報科学
-
池内 克史
東京大学生産技術研究所
-
倉爪 亮
九州大学大学院システム情報科学研究院
-
池内 克史
東京大学大学院情報理工学系研究科電子情報学専攻
-
上原 康彦
東京大学大学院情報理工学系研究科
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