1A1-D25 球体型自律移動ロボットの開発
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概要
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This paper described the autonomous motion control of the sphere drive type robot. The robot is equipped with various circuits, sensor and driver system inside sphere. Therefore appearances of the robot is perfect sphere. This robot runs autonomously by driving the plastic hull of sphere by friction from tire inside. We call this kind of driver system, "Sphere Drive". We proposed the sensory system and control method, and achieved the straight wall following.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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