バネ付きリムレスホイールによる受動走行の基礎的研究(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• Passive running can run by interaction between machine dynamics and environment only. It has the important feature that a stable limit cycle exists. Many studies of passive running are theory and simulation. However, its mechanism is not understood well. It is important for understanding the mechanism of passive running to simplify analysis and experimental model. Therefore, we focus on the passive running of rimless wheel with springs. In this paper, first, we experimentally demonstrate that it can generate the running phenomenon, and show the characteristics of running motion. Secondly, we show the existence of fixed point in a passive running. Finally, we derive its stability by the eigenvalue of Jacobian matrix.

• 2010-06-25

著者

• 池俣 吉人

  名古屋工業大学大学院工学研究科

• 佐野 明人

  名古屋工業大学大学院工学研究科

• 宮本 裕貴

  名古屋工業大学大学院工学研究科

• 大竹 朋生

  名古屋工業大学工学部

• 藤本 英雄

  名古屋工業大学大学院工学研究科

• 藤本 英雄

  名工大

• 藤本 英雄

  国立大学法人名古屋工業大学

• 藤本 英雄

  名古屋工業大学

• 藤本 英雄

  名古屋大学 大学院医学系研究科脳神経外科

• 佐野 明人

  名古屋工業大学

• 藤本 英雄

  名古屋工大 大学院工学研究科

• 池俣 吉人

  名古屋工業大学

• 宮本 裕貴

  名古屋工業大学

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