H_∞制御に基づくロボットアームのインピーダンス制御
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概要
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In this study, impedance control for systems with model uncertainties is discussed based on the H_∞ control theory. A desired impedance is achieved using an H_∞ controller which is designed based on model matching and robust stability. In this paper we first describe design specifications which are formulated under the H_∞ norm condition, and then adopt a standard H_∞ control problem to synthesize these specifications. Performance in the frequency domain is evaluated, and the feasibility of the given design specifications is evaluated by checking whether or not a solution exists. Control experiments are conducted to verify the theoretical derivations and to provide accurate data in the frequency domain.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1996-04-25
著者
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