地図と画像の融合によるレーン形状推定手法の提案
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概要
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衝突警報システムなどの将来の自動車走行支援システムでは, 前方で検出した障害物と自車両との衝突危険性を判定するため, 前方車両位置のほかに, 自車両が走行する前方のレーン形状情報を取得する必要がある.しかし, 車載カメラ画像に基づいてレーン形状推定を行った場合, カーブや道路勾配, 解像度の限界によって, 遠方で十分なレーン形状推定精度が得られないという問題がある.我々は画像, 道路地図, およびDGPSの測位結果を融合して, 前方の三次元レーン形状を推定する手法を提案する.提案手法は, 画像の解像度限界による遠方のレーン形状推定誤差を地図情報で補償し, 勾配による遠方のレーン形状推定誤差を三次元レーン形状推定で削減するものである.模擬データと実環境下のデータを用いた評価実験により, 遠方のレーン形状推定誤差を削減できることを確認し, 本手法の有効性を検証した.
- 社団法人情報処理学会の論文
- 2001-12-15
著者
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所
-
二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所
-
二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所第22研究領域
-
二宮 芳樹
株式会社豊田中央研究所走行安全研究センター走行環境認識研究室
-
小島 祥子
株式会社豊田中央研究所センシングシステム研究室
-
山田 啓一
株式会社豊田中央研究所センシングシステム研究室
-
小島 祥子
豊田中研
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所:名古屋大学大学院情報科学研究科
-
山田 啓一
名城大学理工学部
-
山田 啓一
名城大 理工
-
二宮 芳樹
株式会社豊田中央研究所
-
小島 祥子
株式会社豊田中央研究所
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