車載外界監視センサを用いた高精度自車運動推定および自車位置推定(ITSポジショニング・一般)
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概要
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近年,レーダなどにより追突・衝突事故を防止する衝突防止支援システムが実用化され,今後は出会い頭事故の防止に向けた一時停止支援や車両接近情報提示などの実現が期待されている.これらのシステムでは高精度地図と自車位置との照合や通信による車両位置の交換のため,高精度な自車両位置が必要となるが,現行ナビ用GPSの測位精度は数メートル程度である.ジャイロと車速パルスを加えた推測航法を行った場合でも精度は十分ではない.一方,近年の運転支援システムの普及に伴い,障害物検出などの目的でレーザレーダ,ミリ波レーダ,カメラなどの外界監視センサの車両搭載が進んでいる.本研究では,車載された上記外界監視センサで得られる周辺物の相対位置変化から自車の運動を高精度に推定する手法を示し,推定された自車運動を用いた高精度自車位置推定手法を提案する.また,実走行実験から各センサによる自車運動推定精度と自車位置推定精度を評価する.
- 2007-07-19
著者
-
山口 晃一郎
(株)豊田中央研究所
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所
-
二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所
-
高橋 新
(株)豊田中央研究所
-
城殿 清澄
(株)豊田中央研究所走行環境認識研究室
-
二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所第22研究領域
-
城殿 清澄
豊田中央研究所
-
城殿 清澄
株式会社豊田中央研究所
-
城殿 清澄
大阪大学大学院工学研究科
-
小島 祥子
豊田中研
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所:名古屋大学大学院情報科学研究科
-
二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所 走行環境認識研究室
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