走行環境認識のためのステレオ視の一方法(画像認識,コンピュータビジョン)
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概要
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運転支援システムのための走行環境認識機能の実現には,高空間分解能で高密度な距離情報が必要である.その期待からステレオ視が検討され,一部実用化されている.しかし,現状では算出される距離情報の信頼度や空間密度などに課題がある.この課題解決のため,画像の一部分で高信頼度な距離値を算出する方法と,そこで得られた距離値をもとに高密度な距離値を求める方法の2段階処理のステレオ視を提案した.前段の提案法1ではブロック相関法において相補的な複数の照合手掛りを用いることが特徴であり,後段の提案法2では走行環境の構造知識を用いて距離値を補間するのが特徴である.3枚の正解視差画像付きのステレオ画像による評価を行い,提案法1は従来の代表的なブロック相関法と比較して正解率が向上した.更に提案法2については,代表的従来手法であるDPマッチング法との比較を行い,正解率で優れていることが確認でき,その有効性を明らかにした.
- 2008-03-01
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