車載単眼カメラによる車両前方の障害物検出(テーマ関連セッション)
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概要
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本稿では, 予防安全のための運転支援システムの要素技術として, 車載単眼カメラを用いて自車両の運動を推定し, 車両前方の障害物を検出する手法を提案する.走行環境において単眼画像から自車両の運動を推定する場合, 画像中に他の車両などの移動物体が含まれることや路面部分にパターンが少ないことから推定が困難となる課題がある.提案手法では, 一時刻前での路面領域, 移動物体領域の検出結果を利用して, 運動推定に用いる特徴点を選択することで精度良く自車両の運動を推定する.そして, 推定された自車両の運動から走行環境の三次元形状を復元するとともに自車両によって生じる動きと異なる動きの領域を移動物体として検出する.実走行画像を用いた実験によって, 前方の車両, 歩行者が検出可能であることを示す.
- 社団法人情報処理学会の論文
- 2005-11-17
著者
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