道路環境におけるSfMを用いた3Dテクスチャセグメンテーション(一般セッション4,CV/PR技術のVRへの応用)
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概要
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本稿では,道路環境理解のための技術として,車載カメラによるStructure from Motion(SfM)を利用したテクスチャセグメンテーション手法を提案する.提案手法では,まず時系列画像でSfMを適用いシーンの3次元構造の推定と移動物体の検出を行う.そして、高次局所自己相関関数からテクスチャの特徴ベクトルを抽出する.その際,SfMから得られた距離情報によって異なるマスクパターンを利用し,テクスチャセグメンテーションを行う.SfMとテクスチャセグメンテーションを統合することにより,各テクスチャパターンを識別するとともにその3次元位置を推定することができる.実画像を用いた実験で,提案手法によりテクスチャの識別と3次元位置の推定を行うセグメンテーションが可能であることを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-01-10
著者
-
山口 晃一郎
(株)豊田中央研究所
-
内藤 貴志
(株)豊田中央研究所
-
二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所
-
姜 有宣
(株)豊田中央研究所
-
内藤 貴志
株式会社豊田中央研究所
-
二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所第22研究領域
-
二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所 走行環境認識研究室
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