Conformal Geometric Algebraを用いた道路物理境界検出
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概要
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車載ステレオカメラを用いてガードレール・縁石等の道路物理境界を検出する手法を提案する.提案手法は,3次元空間上の特徴点群に対しConformal geometric algebraを用いた形状当てはめをし,境界を検出する.簡易な処理により道路形状(直線/曲線)に適合した物理境界が抽出できる点が特長である.形状当てはめには進化的アルゴリズムを用い,段差を考慮した評価式を導入することで単独抽出困難な縁石に対処する.実験により,提案手法は比較的疎な点群を用いた場合でも,密な点群を用いたモデル当てはめ手法とほぼ同等の境界検出性能が得られることを確認した.
- 2012-08-26
著者
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所
-
内藤 貴志
(株)豊田中央研究所
-
内藤 貴志
株式会社豊田中央研究所
-
小島 祥子
豊田中研
-
目黒 淳一
株式会社豊田中央研究所
-
小島 祥子
株式会社豊田中央研究所
-
石田 皓之
株式会社豊田中央研究所
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