地図と画像の融合によるレーン形状推定方法の提案
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概要
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衝突警報システムなどの将来の自動車の走行支援システムでは,前方で検出した物体と自車両との衝突危険性を判定するため,車両前方のレーン位置情報を取得する必要がある.しかし,車載カメラ画像によってレーン位置推定を行った場合,一般道路ではカーブや道路勾配,解像度の限界によって遠方で十分なレーン位置推定精度が得られないという問題がある.我々は画像と道路地図とDGPSの測位結果を融合して三次元レーン形状を推定する手法を提案する.提案手法は,画像による遠方の推定精度不足を地図の情報で補償することができる.本稿ではその有効性を模擬データと実環境下のデータを用いて検証する.
- 社団法人情報処理学会の論文
- 2001-03-02
著者
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所
-
二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所
-
山田 啓一
(株)豊田中央研究所
-
二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所第22研究領域
-
小島 祥子
豊田中研
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所:名古屋大学大学院情報科学研究科
-
山田 啓一
名城大学理工学部
-
山田 啓一
名城大 理工
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