構造物の知識に基づく車載カメラ画像からの走行環境の三次元直線復元(画像認識,コンピュータビジョン)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本論文では,車載カメラを用いて走行環境の三次元直線を復元する手法について述べる.走行環境には,建造物の稜線や,路面表示等の直線で構成された物体が多く存在し,これらは,画像からエッジ線分として点特徴よりロバストに抽出が可能である.また,これらの直線構造は,走行可能領域の推定や自車位置推定などの,運転支援システムの高精度化に有用である.提案手法では,Structure from Motionに基づいて,動画像から検出したエッジ線分を用いたカメラ運動と三次元直線のパラメータの同時推定を行う.車両前方に向けたカメラでは周辺の直線構造に対する視差を大きくすることが困難な状況が多く,パラメータの推定精度が低下してしまう.この問題を解決するために,走行環境の構造物の一般的な知識に基づく拘束条件を用いることで推定精度を向上させる.実験では,実環境において撮影した動画像から提案手法を用いて三次元直線のパラメータを推定し,測量により得た参照データとの比較によって精度評価を行い,本手法の有効性を確認した.
- 2010-07-01
著者
-
浅井 俊弘
(株)豊田中央研究所
-
山口 晃一郎
(株)豊田中央研究所
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所
-
内藤 貴志
(株)豊田中央研究所
-
二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所
-
内藤 貴志
株式会社豊田中央研究所
-
二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所第22研究領域
-
小島 祥子
豊田中研
-
二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所 走行環境認識研究室
関連論文
- 構造物の知識に基づく車載カメラ画像からの走行環境の三次元直線復元(画像認識,コンピュータビジョン)
- 空撮画像と時系列車載カメラ画像との照合による自車位置推定(テーマセッション関連,一般物体認識・画像特徴量)
- 可視光車車間通信システムのためのLED送信部検出手法
- 注視対象の位置関係を利用した車載視線計測システム自動較正の高度化 (ヒューマン情報処理)
- 注視対象の位置関係を利用した車載視線計測システム自動較正の高度化 (パターン認識・メディア理解)
- 車載レーザスキャナによる距離データマップの構築と高精度自車位置推定(パターン認識)
- A-17-17 可視光車車間通信システムのためのLED 送信部検出手法(A-17.ITS,一般セッション)
- ドライバの注視行動を利用した視線計測システムの自動校正(インタラクション・VR,第12回画像の認識・理解シンポジウム推薦論文,画像の認識・理解論文)
- F-025 運転者の危険感受性を考慮した走行環境の階層型危険度推定法(人工知能・ゲーム,一般論文)
- D-8-33 予防安全技術のための走行環境の階層型危険度推定法(D-8. 人工知能と知識処理,一般セッション)
- アクティブ照明制御による乗員検知技術(画像認識,コンピュータビジョン)
- "First Person Vision"への挑戦(First Person Visionのための認識・理解)
- Multi-scale Semantic Bag of Textonsに基づいた道路シーンの領域分割及び物体認識(テーマセッション1(広域空間センシング関連),実世界センシングとその応用)
- D-11-101 近赤外領域の分光反射特性を利用した物体識別(D-11.画像工学,一般セッション)
- D-12-88 単眼カメラによる道路面領域の検出(D-12. パターン認識・メディア理解,一般セッション)
- 道路環境におけるSfMを用いた3Dテクスチャセグメンテーション(一般セッション4)
- 道路環境におけるSfMを用いた3Dテクスチャセグメンテーション(一般セッション4,CV/PR技術のVRへの応用)
- 動物体の広ダイナミックレンジ撮像方式
- D-11-148 移動物体の広ダイナミックレンジ撮像方法
- ナンバープレート認識 (高度道路交通システム特集号)
- ITSの画像センシングへの広ダイナミックレンジカメラ応用(ITS(高度交通情報システム)のための映像情報メディア技術
- 屋外環境下における走行中の車両のナンバープレート認識(ITS(高度交通情報システム)のための映像情報メディア技術)
- 解説 広ダイナミックレンジカメラのITSへの応用--駐車場状況検出とナンバープレート認識への適用
- 環境の明るさの変化にロバストな走行車両のナンバープレート認識
- 照度変動下における走行車両のナンバープレートの撮像と認識
- 撮像位置にロバストなナンバープレート認識方法()
- 車載単眼カメラを用いた自車両の運動推定
- 車載外界監視センサを用いた高精度自車運動推定および自車位置推定(ITSポジショニング・一般)
- D-12-53 移動点除去による単眼カメラを用いた運動推定の高精度化(D-12.パターン認識・メディア理解B(コンピュータビジョンとコンピュータグラフィックス),一般セッション)
- A-17-16 ミリ波レーダによる自車運動推定(A-17. ITS,一般セッション)
- 車載単眼カメラを用いた走行環境の直線構造の三次元位置推定(一般セッション2,文字・文書の認識・理解)
- 安全のための画像センサ技術(運転者の知覚・認知能力の診断と補償)
- レーザレーダを用いた路側物計測とGPSによる高精度自車両位置推定手法の提案(ITSポジショニングシステム,一般)
- 車載単眼カメラによる車両前方の障害物検出(テーマ関連セッション)
- 地図と画像の融合によるレーン形状推定手法の提案
- 地図と画像の融合によるレーン形状推定方法の提案
- 複数センサ情報の融合による走行環境認識技術
- 画像と地図情報の融合による道路形状推定
- 高速パターン照合手法を利用したレーン認識システム(画像処理, 画像パターン認識)
- レーン検出のための高速パターン照合装置の開発
- レーン検出におけるロバスト性向上の検討
- オプティカルフローによる移動物体の検知
- オプティカルフローによる移動物体の検知
- GPS生データの蓄積による高精度自車位置推定手法の提案 : 移動体における基礎検討(ITSポジショニング,一般)
- 汎用GPSと車載レーザレーダを用いた高精度自車両位置推定
- 歩行者検出のためのこう配方向の二次元ヒストグラム特徴(画像認識,コンピュータビジョン)
- 線分ラベリング高速処理装置
- "First Person Vision"への挑戦(First Person Visionのための認識・理解)
- "First Person Vision"への挑戦(First Person Visionのための認識・理解)
- 60GHz帯シリアル給電マイクロストリップアレーアンテナ
- 車載電子機器遠隔操作システムにおける自動車ボディ上の電流分布の解析
- 車載電子機器遠隔操作システムにおける自動車近傍の電界分布の解析
- 走行環境認識のためのステレオ視の一方法(画像認識,コンピュータビジョン)
- 音声と画像の統合によるドライバの発話区間検出
- D-12-91 車載レーザレーダを用いたフレーム間差分及びL字形状判別による移動車両検出(D-12. パターン認識・メディア理解,一般セッション)
- 車載レーザスキャナを用いた距離データマップの構築と高精度自車位置推定(ITS画像処理,映像メディア及び一般)
- 車載レーザスキャナを用いた距離データマップの構築と高精度自車位置推定(ITS画像処理,映像メディア及び一般)
- 距離データ系列の照合による自車位置推定と走行車線認識(一般セッション2)
- 距離データ系列の照合による自車位置推定と走行車線認識(一般セッション2,顔・ジェスチャの認識・理解)
- 距離データ系列の照合による自車位置推定と走行車線認識(一般セッション2,顔・ジェスチャの認識・理解)
- レーザレーダデータ系列間対応付けによる自車位置推定(テーマセッション(2),データ工学とメディア理解との融合)
- レーザレーダデータ系列間対応付けによる自車位置推定(テーマセッション(2),データ工学とメディア理解との融合)
- D-12-50 レーザレーダデータ間の対応付けによる自車位置情報の精度向上の検討(D-12.パターン認識・メディア理解,一般講演)
- 注視対象の位置関係を利用した車載視線計測システム自動較正の高度化(テーマ関連,顔・人物・ジェスチャ・行動)
- 注視対象の位置関係を利用した車載視線計測システム自動較正の高度化(テーマ関連,顔・人物・ジェスチャ・行動)
- 走行環境の三次元直線をランドマークとした車載単眼カメラによる自車位置推定(一般セッション,パターン認識とメディア理解のフロンティアとグランドチャレンジ)
- 車載単眼カメラを用いた走行環境の直線構造の三次元復元--走行環境の三次元地図生成に向けて
- 第16回小田原賞受賞 高解像度レーザレーダを用いた走行環境における移動物の追跡と識別 (特集 優れた画像処理に触れる--ViEW2010より)
- ステレオビジョンシステムの開発
- バイモーダル車内音声認識評価用データベースの構築
- 映像付き雑音環境下音声認識評価用共通データベースAURORA-2J-AV/AURORA-3J-AVの構築(一般セッション(4) : 福祉・医療のためのパターン認識・メディア理解)
- 映像付き雑音環境下音声認識評価用共通データベースAURORA-2J-AV/AURORA-3J-AVの構築(福祉・医療のためのパターン認識・メディア理解)
- 映像付き雑音環境下音声認識評価用共通データベースAURORA-2J-AV/AURORA-3J-AVの構築(福祉・医療のためのパターン認識・メディア理解)
- D-12-64 姿勢変化に頑健な生成型学習法による歩行者検出(D-12.パターン認識・メディア理解,一般セッション)
- "First Person Vision" への挑戦
- 歩行者検出のためのこう配方向の二次元ヒストグラム特徴
- 汎用GPSと車載カメラ画像を用いた高精度地図生成手法の提案 : 基本概念と可能性検討
- 位置依存型識別器を用いた車載カメラ画像からの路面標示検出
- 6バンドカメラシステム : 近赤外3可視光3バンドカメラ
- 汎用GPSと車載カメラ画像を用いた高精度地図生成手法の提案 : 基本概念と可能性検討(ITS情報処理,一般)
- 空撮画像を基準とした車載カメラ画像のモザイキングによる道路画像生成手法の検討(一般セッション,医用画像処理分野における計測・認識・理解)
- 空撮画像を基準とした車載カメラ画像のモザイキングによる道路画像生成手法の検討(一般セッション,医用画像処理分野における計測・認識・理解)
- 空撮画像を基準とした車載カメラ画像のモザイキングによる道路画像生成手法の検討(一般セッション,医用画像処理分野における計測・認識・理解)
- 生成型学習法を用いた姿勢変化に頑健な歩行者検出の検討(一般セッション,医用画像処理分野における計測・認識・理解)
- 安全運転支援のための車載カラーカメラによる信号認識
- 生成型学習法を用いた姿勢変化に頑健な歩行者検出の検討(一般セッション,医用画像処理分野における計測・認識・理解)
- 生成型学習法を用いた姿勢変化に頑健な歩行者検出の検討(一般セッション,医用画像処理分野における計測・認識・理解)
- 過去のGPS衛星情報を利用した高精度位置推定 : 郊外路と都心部における検証(交通センシング、通信、情報処理、一般)
- 空撮画像と車載カメラ画像からの特徴点の時系列対応付けによる自車位置推定の高精度化(画像認識,コンピュータビジョン)
- 過去のGPS衛星情報を利用した高精度位置推定 : 郊外路と都心部における検証
- 高解像度レーザレーダと画像の統合による歩行者認識
- 高解像度レーザレーダによる歩行者識別
- 過去のGPS衛星情報を利用した高精度位置推定 : 郊外路と都心部における検証
- 高解像度レーザレーダによる歩行者識別
- Conformal Geometric Algebraを用いた道路物理境界検出
- 車載カメラを用いた走行環境適応型歩行者検出器に関する予備的検討
- 生成型学習法を用いた傘をさした歩行者の高精度な検出に関する検討
- Conformal Geometric Algebraを用いた道路物理境界検出(一般セッション,コンピュータビジョンとパターン認識のための機械学習及び企業ニーズセッション)
- 車載カメラとGPSを組み合わせた走行環境適応型歩行者検出器に関する検討(一般セッション,文字・文書の認識と理解及びアルゴリズム・システム評価)
- Conformal Geometric Algebraを用いた道路物理境界検出(コンピュータビジョンとパターン認識のための機械学習及び企業ニーズセッション)