走行環境の三次元直線をランドマークとした車載単眼カメラによる自車位置推定(一般セッション,パターン認識とメディア理解のフロンティアとグランドチャレンジ)
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概要
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本稿では,走行環境の三次元直線をランドマークとした車載単眼カメラ画像による自車位置推定手法について述べる.走行環境には,建造物の稜線や,路面表示等の直線で構成された物体が多く存在し,これらは,画像からエッジ線分として点特徴よりロバストに抽出が可能である.提案手法は,車載カメラ画像のエッジ線分とランドマークの三次元直線をマッチングすることにより自車位置の推定を行う.ランドマークの三次元直線は車載単眼カメラで撮影した走行画像からStructure from Motionに基づきあらかじめ復元しておく.実験では,ランドマーク作成時とは異なる時刻で撮影した車載カメラ画像を用いて,提案手法による自車位置の推定結果を示し,提案手法の有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2009-12-10
著者
-
浅井 俊弘
(株)豊田中央研究所
-
山口 晃一郎
(株)豊田中央研究所
-
内藤 貴志
(株)豊田中央研究所
-
内藤 貴志
株式会社豊田中央研究所
-
山口 晃一郎
株式会社豊田中央研究所走行安全研究センター走行環境認識研究室
-
浅井 俊弘
株式会社豊田中央研究所
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