空撮画像と時系列車載カメラ画像との照合による自車位置推定(テーマセッション関連,一般物体認識・画像特徴量)
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概要
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近年,車両の運転支援システムの高度化が望まれる中,自車の正確な位置を知ることが重要な課題となっている.正確な自車位置を知ることによって,高精度カーナビゲーションシステムなどへの応用が考えられる.本報告では,車載カメラ画像中の路面領域を仮想的に上空から見た俯瞰画像へと変換し,時系列の俯瞰画像と空撮画像を照合することによって自車位置を推定する手法を提案する.空撮画像を用いることで,高精度に自車位置を推定することができる.実験により,都心部において平均0.61m,標準偏差0.27mの自車位置推定精度を得た.
- 2009-11-19
著者
-
出口 大輔
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
高橋 友和
岐阜聖徳学園大学経済情報学部
-
井手 一郎
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
村瀬 洋
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所
-
内藤 貴志
(株)豊田中央研究所
-
野田 雅文
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
井手 一郎
名古屋大学 大学院情報科学研究科
-
内藤 貴志
株式会社豊田中央研究所
-
村瀬 洋
Nttコミュニケーション科学基礎研究所
-
高橋 友和
岐阜聖徳学園大学
-
村瀬 洋
日本電信電話株式会社 Nttコミュニケーション科学基礎研究所
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所:名古屋大学大学院情報科学研究科
-
井手 一郎
名古屋大学
-
村瀬 洋
名古屋大学
-
野田 雅文
名古屋大学
-
出口 大輔
名古屋大学
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