過去の車載カメラ映像との道路面差分による不特定障害物の検出(一般,顔・人物・ジェスチャ・行動)
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概要
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近年,自動車の運転者支援技術の研究や製品化が盛んに行われている.その中でも本研究では,車載カメラ映像を用いた前方障害物の検出に注目する.従来の物体検出に関する研究の多くは,あらかじめ人や車など,対象を想定して検出するものであり,想定していない物体を検出することは難しい.しかし実環境下においては,様々な障害物が車両前方に存在することが考えられるため,不特定の前方障害物を検出する必要がある.そこで本稿では,現在の走行映像と過去に同じ道路で撮られた走行映像の道路面間の差分によって,あらかじめ想定できない前方障害物を検出する手法を提案する.現在の走行映像と過去の走行映像では,走行速度や車線内での走行位置が異なるため,2系列間の時間方向の対応付け及び道路面の空間方向の対応付けを行う.その後,対応付けられた道路面同士の差分を求めることで障害物を検出する.実際の車載カメラ映像を用いた評価実験の結果,提案手法により,車両やボールなどの前方障害物が検出できることを確認した.また,市街地における一般的な走行速度で十分に回避可能な距離にある障害物の検出が可能であることを確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2010-03-08
著者
-
出口 大輔
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
高橋 友和
岐阜聖徳学園大学経済情報学部
-
目加田 慶人
中京大学情報理工学部
-
井手 一郎
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
村瀬 洋
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
目加田 慶人
中京大学生命システム工学部
-
目加田 慶人
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
井手 一郎
名古屋大学 大学院情報科学研究科
-
井手 一郎
名古屋大学大学院情報科学研究科メディア科学専攻
-
目加田 慶人
中京大学生命システム工学部身体システム工学科
-
村瀬 洋
Nttコミュニケーション科学基礎研究所
-
高橋 友和
岐阜聖徳学園大学
-
久徳 遙矢
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
村瀬 洋
日本電信電話株式会社 Nttコミュニケーション科学基礎研究所
-
井手 一郎
名古屋大学
-
村瀬 洋
名古屋大学
-
出口 大輔
名古屋大学
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