街並み画像系列と2台の車載カメラの画像系列との照合による自車の走行位置推定(テーマセッション1,移動カメラ画像処理におけるパターン認識とメディア理解)
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概要
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車両の正確なナビゲーションや衝突防止支援システムの実現には高精度な自車位置推定が必要であるが,現在主流である普及型GPSには5〜30mの位置推定誤差が含まれている.そこで,街並み画像系列と位置情報からなるデータベースと,車載カメラから得られる画像列とを照合することで,自車の進行方向および横方向の位置を正確に推定する手法を提案する.まず,向きを変えて設置した2台のカメラから得られる画像をデータベースと照合し,同じ見え方の画像が得られる地点をデータベース中から得る.そして,カメラの光軸の方向とデータベース中の位置を用いて三角測量を行い,自車の走行位置を計算する.また,車両の走行に伴う街並みの見え方の変化の連続性に着目し,画像系列間の時系列照合を行うことで位置推定精度向上を図る.実際の路上における実験により,車両の進行方向の位置のみならず,道幅方向の位置も推定することができ,提案手法の有効性を確認した.
- 2008-12-11
著者
-
出口 大輔
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
高橋 友和
岐阜聖徳学園大学経済情報学部
-
井手 一郎
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
村瀬 洋
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
内山 寛之
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
村瀬 洋
Nttコミュニケーション科学基礎研究所
-
高橋 友和
岐阜聖徳学園大学
-
井手 一郎
名古屋大学
-
村瀬 洋
名古屋大学
-
出口 大輔
名古屋大学
-
内山 寛之
名古屋大学大学院 情報科学研究科
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