空撮画像と車載カメラ画像からの特徴点の時系列対応付けによる自車位置推定の高精度化(画像認識,コンピュータビジョン)
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概要
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近年,高機能カーナビゲーションなどへの応用を目的とし,空撮画像と車載カメラ画像に共通して撮影されている道路面を対応づけることで高精度に自車位置を推定する手法が提案されている.従来は,道路面に印字されている路面標示の重心を特徴点として対応付けに用いていたが,このような特徴点は路面標示の欠損や遮へいに影響を受けやすいため,自車位置推定精度が十分ではなかった.そこで,本論文では,特徴点が十分に得られない場合においても,高精度,かつ頑健な自車位置推定手法を提案する.提案手法のアプローチは,(1)路面標示のコーナを特徴点とした空撮画像と車載カメラ画像の対応付け,(2)複数時刻の車載カメラ画像から得られる時系列の特徴点の対応付け,の二つである.実験の結果,前方車両が存在することにより路面標示が遮へいされるような実際の走行環境下において,提案手法による自車位置推定精度が従来手法に対して改善したことを確認した.
- 2012-01-01
著者
-
出口 大輔
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
井手 一郎
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
村瀬 洋
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所
-
内藤 貴志
(株)豊田中央研究所
-
野田 雅文
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
内藤 貴志
株式会社豊田中央研究所
-
井手 一郎
名古屋大学大学院情報科学研究科メディア科学専攻
-
井手 一郎
国立情報学研究所
-
村瀬 洋
Nttコミュニケーション科学基礎研究所
-
高橋 友和
岐阜聖徳学園大学
-
村瀬 洋
日本電信電話株式会社nttコミュニケーション科学基礎研究所:(現)名古屋大学大学院情報科学研究科
-
村瀬 洋
日本電信電話株式会社 Nttコミュニケーション科学基礎研究所
-
小島 祥子
豊田中研
-
Murase Hiroshi
Ntt Communication Science Laboratories
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所:名古屋大学大学院情報科学研究科
-
井手 一郎
名古屋大学
-
村瀬 洋
名古屋大学
-
野田 雅文
名古屋大学
-
出口 大輔
名古屋大学
-
高橋 友和
名古屋大学
-
村瀬 洋
名古屋大学 大学院情報科学研究科
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