レーザレーダデータ系列間対応付けによる自車位置推定(テーマセッション(2),データ工学とメディア理解との融合)
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概要
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本報告では,事前に構築したレーダマップと走行中の自車が測定したレーザレーダデータを照合することで,普及型GPSよりも精度良く自車位置推定を行う手法を提案する.レーダマップとは地図上の位置とその位置における車両走行方向の奥行きマップ(レーザレーダデータ)を高精度に対応付けたものであり,この構築手法についても述べる.照合では走行中に獲得したレーザレーダデータ系列とレーダマップからGPSの情報を基に抽出したレーザレーダデータ系列に対し,2段階の照合を行う.第1段階では,レーザレーダデータを車線横方向にずらしながら照合することにより,走行車線を推定し,第2段階では走行車線別にDPマッチングにより高精度な照合を行う.照合の結果,同一地点と推定されたレーダマップ中の位置を自車位置とする.複数車線ある道路の同一区間を走行しながらGPSと同期して測定された10本のデータ系列を用い,実験を行った.実験の結果からレーザレーダデータ系列間の対応付けにより高精度な位置推定と走行車線分類が可能となることを確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-06-09
著者
-
井手 一郎
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
村瀬 洋
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所
-
高橋 新
(株)豊田中央研究所
-
高橋 友和
名古屋大学hyarc:(現)ノックスデータ株式会社
-
渋久 奈保
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
佐藤 准嗣
名古屋大学 大学院情報科学研究科
-
佐藤 准嗣
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
小島 祥子
(株)豊田中央研究所:名古屋大学大学院情報科学研究科
-
井手 一郎
名古屋大学
-
村瀬 洋
名古屋大学
-
高橋 友和
名古屋大学
-
渋久 奈保
名古屋大学大学院情報科学研究科:(現)シャープ株式会社
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