自車位置推定のための車載全方位カメラ映像と通常カメラ映像のフレーム間対応付け(一般セッション8)
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概要
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本報告では,車載カメラを使用した自車位置推定を目的とし,通常カメラ映像と全方位カメラ映像のフレーム間を対応付ける手法を提案する.車載通常カメラからの入力画像と,事前に作成された位置情報が付随する全方位カメラ映像データベースの画像を比較することにより,画像取得時に車両の位置を推定することを想定する.両カメラの特性を利用して,各映像をそれぞれ円筒面上に投影してマッチング処理を行う.通常カメラは全方位カメラよりも撮影範囲が狭いため,フレーム方向の探索に加え,フレーム中の縦列位置の探索が必要となり,探索空間は3次元となる.本手法では,単一フレーム同士の対応付けを行う代わりに時系列の複数のフレーム同士をDPマッチングをべースとした手法により対応付ける.時系列情報を利用することで対応付けの精度向上と探索コストの削減を図る.実際に走行して撮影した映像を用いて評価実験を行い,提案手法の有効性を確認した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2008-03-10
著者
-
井手 一郎
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
村瀬 洋
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
内山 寛之
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
高橋 友和
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
高橋 友和
名古屋大学hyarc:(現)ノックスデータ株式会社
-
井手 一郎
名古屋大学
-
村瀬 洋
名古屋大学
-
高橋 友和
名古屋大学
-
内山 寛之
名古屋大学大学院 情報科学研究科
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