レーザレーダを用いた路側物計測とGPSによる高精度自車両位置推定手法の提案(ITSポジショニングシステム,一般)
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概要
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近年,様々な運転支援システムの実現が進み,今後は配光制御や一時停止支援など,高精度なデジタル地図データを利用した特定地点における制御の実現や,交差点において移動体同士の位置関係を把握して出会い頭事故を防止する交差点支援などが期待されている.これらのシステムには高精度な自車両位置が必要であるが,ナビ用GPSの測位精度は数m程度であり十分な精度ではない.本研究ではGPSと車載外界監視センサを用い,測位結果とセンサによる自車両周辺の物標に対する位置変化から最適推定を行うことで,自車両の位置推定精度を向上させる方法を提案する.本手法はSLAM (Simultaneous Localization and Mapping)を自動車の走行環境に適用したものであり,高精度GPSや高精度なランドマーク地図を必要としない点に特徴がある.本稿ではシミュレーションとレーザレーダを用いた屋外環境走行データを用いた実験により,提案手法の有効性の検証を行う.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-07-20
著者
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小島 祥子
(株)豊田中央研究所
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二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所
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高橋 新
(株)豊田中央研究所
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二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所第22研究領域
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小島 祥子
豊田中研
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小島 祥子
(株)豊田中央研究所:名古屋大学大学院情報科学研究科
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二宮 芳樹
(株)豊田中央研究所 走行環境認識研究室
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