平面の検出・姿勢推定を利用した一般道路環境下におけるロバストな障害物検出(交通における計測・一般(電気系3学会ITS合同研究会))
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概要
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本論文では, 車載ステレオカメラを使った障害物検出手法を提案する.一般道路では, 歩行者や自転車などの比較的小さい障害物から自動車などの大きな障害物まで検出することが必要である.また路面パターンと障害物を画像中から区別するには, 道路面に対する物体の位置を測定する必要がある.しかし, 舗装の状態が高速道路に比べてよくないため, 走行中に車両が大きく揺れることがあり, カメラと道路面の位置関係を動的に推定する必要がある.本論文では, 平面に相当する画像間の射影変換行列を動的に推定することで平面領域を決定する.次に, ステレオ計測をして得られた空間位置を推定された平面の射影変換行列から得られた平面の姿勢を使って平面に対する座標系に変換する.さらに, この座標系を利用してセグメンテーションを行なうことで障害物を検出する.最後に実画像を用いて, 提案手法の有効性を示す.
- 2005-09-05
著者
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