ステレオ動画像を利用した道路面領域の抽出と追跡による自車両の運動推定
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概要
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本論文では,車載ステレオカメラを使った自車両の運動推定手法を提案する.カメラを利用して自車両の運動推定を行うには,画像中で静止領域を特定する必要がある.そのため,ステレオ画像を用いて,まず道路平面領域を抽出し,かつカメラに対する道路平面の姿勢を推定する.次いで,入力画像を道路平面を真上から見た画像に変換したうえで,異なる時刻に得られる変換後の画像間で,抽出された道路平面領域パターンのマッチングを行い自車両の運動を推定する.マッチングには並進と回転の3つのパラメータが含まれるが,まず車両の運動モデルを導入することで簡便かつ安定に運動推定を行い,さらにその推定結果を勾配法を用いて繰り返し更新することで,より高精度に運動パラメータを求める方法を提案する.最後に,合成画像と車載カメラによる実画像を用いた実験を通じ,本手法の有効性を示す.
- 2006-03-15
著者
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