ステレオ時系列画像を用いた直接法による高速・高精度モーション推定(ステレオ,<特集>画像の認識・理解論文)
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概要
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本論文では,平面を撮影したステレオ時系列画像と,直接法に基づいたアプローチを利用して,カメラ運動(ego-motion)と平面姿勢を高速かつ高精度に推定する手法を提案する.提案手法では,カメラ運動と平面姿勢のパラメータを,直接法に基づいて,3組の画像ペアの輝度差を同時に最小化することにより推定する.更に,提案手法では,このアプローチにICIA(Inverse Compositional Image Alignment)の考え方を取り入れ,高速な推定アルゴリズムを定式化する.この定式化は,ステレオ画像を用いた平面姿勢推定や,単眼時系列画像を用いたego-motion推定などに対する高速直接法を一般化したものとなる.また,推定アルゴリズムとして,まずステレオ画像ペアによる平面パラメータ推定を行い,次にその結果を利用して時系列画像のペアからカメラ運動を推定し,最後に3組の画像ペアによる全パラメータの最適化を行うという,3ステップのアルゴリズムを提案する.合成画像と実画像を用いた実験を通じて,提案手法の有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2009-08-01
著者
-
奥富 正敏
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
杉本 茂樹
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
奥富 正敏
東京工業大学
-
内田 秀雄
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
杉本 茂樹
東京工業大学
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