ステレオ画像を用いた高速な平面パラメータ推定法(<特集>安心・安全のためのCV)
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概要
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床や道路などの地平面上を動く自動車やロボットにおいて,地平面の3次元位置を示すパラメータ(平面法線と平面までの距離)を安定かつ高速に推定することは,コンピュータビジョンによる自律システムを実現するための重要な技術である.本論文では,ステレオカメラを利用した高速な平面パラメータ推定手法を提案する.ここでは,Gauss-Newton法による最適化に基づいたアプローチを用い,Inverse Compositional Image Alignment(ICIA)アルゴリズムを取り入れた高速なアルゴリズムを定式化する.提案手法は,繰返しごとの計算コストが大幅た小さくなることから,Gauss-Newton法を利用した従来のアプローチと比較して,約8倍の高速化を実現できる.また,キャリブレーションされたステレオ画像間のエビポーラ拘束を有効利用するため,ICIAを利用して平面射影変換行列を推定後に,その分解により平面パラメータを推定する方法よりも安定であり,かつ約2倍以上の高速化が実現できる.シミュレーションと実画像実験により,提案手法の有効性を示す.
- 2007-02-15
著者
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