ステレオ画像を利用した階段の空間位置推定(一般セッション2)
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概要
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本手法は,ステレオカメラで撮影した画像を利用し,階段の位置・形状を推定するものである.一般に階段の画像では各段の面のテクスチャが乏しく,また構造上,各段の直線に沿って類似パターンが数多く表れる.そのため画像間の対応点探索で誤対応が生じる可能性が高い.提案手法では,3次元モデル空間中に階段の位置やステップ幅などを表わす,7自由度のパラメータで決まる階段モデルを考える.各画像から,階段から得られる直線の性質を考慮して,階段の直線のみを抽出し,さらにそこから階段パラメータを求める.最後に階段モデルをステレオ画像に投影したものと,実際の画像上において階段から生じる画像エッジの誤差を評価し,この誤差を小さくするようにパラメータを最適化する.このような方法を取ることにより,ステレオ画像間の対応点探索を行なう必要がない.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2007-03-19
著者
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