非同期ステレオ動画像を用いた同時最適化による位置とモーションの推定(<特集>動画像解析)

概要

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一般に広く利用されているホームビデオカメラや,USBカメラなどを利用して,ステレオカメラを構成すると,カメラ間の正確な同期がとれないため,非同期ステレオとなってしまう.非同期ステレオでは,各カメラで撮影されるタイミングの違いによって,対象の3次元位置が異なるため,対応点がエピポーラ線上にないことや対応点と光学中心を結ぶ光線どうしが交わらないことから,従来のステレオ対応探索と三角測量の原理から,3次元位置推定や3次元モーション推定を行うことは困難であった.そこで,本論文では,非同期ステレオカメラから得られる時系列ステレオ画像を用いて,動的なシーンにおける画像中の各点の3次元位置と3次元モーションを推定する手法を提案する.提案手法では,すべての非同期時系列ステレオ画像間の対応づけを同時に行う.それによって,3次元位置と3次元モーションに加え,ステレオカメラ間の撮影タイミングのずれである時間オフセットをも同時に最適化して推定することができる.提案手法では,画像の各点ごとに,独立にモーションを推定するため,あらかじめモーションセグメンテーションをする必要がない.加えて,ステレオカメラ間の時間オフセットを先に求めておく必要もない.また,提案手法を通常の同期ステレオ画像に適用し,ステレオ対応点探索とトラッキングに相当する作業を一緒に行うことで,3次元位置とモーションを同時に推定する手法についても説明する.最後に合成画像と実画像に対して提案手法を適用し,その有効性を示す.
一般社団法人情報処理学会の論文
2008-03-15

非同期ステレオ動画像を用いた同時最適化による位置とモーションの推定(<特集>動画像解析)

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