ステレオ画像による道路領域の抽出
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概要
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自律走行車に関する研究において道路領域の抽出は重要な問題である。従来の研究は主に、単一の画像を用い、白線などの道路の関連知識を利用して道路領域の抽出を行なっていた。しかし、関連知識を利用する手法は、高速道路などの限定された道路では有効であるが、ー般道路のように、白線や横断歩道の有無が変化する場合には、道路領域を完全に抽出することは困難である。そこで本研究では、このような一般道路を対象として、ステレオ画像を利用した道路領域の抽出手法を提案する。この手法では、道路領域がなだらかな平面であることに着目し、シーン中の平面の射影変換行列を自動導出することにより道路領域の抽出を行なう。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-08-13
著者
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