ステレオ画像からの高速な微小平面3Dサーフェス直接生成法(一般論文)
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概要
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本論文では,ステレオカメラを利用した直接的かつ効率的な3次元サーフェス生成手法を提案する.提案手法では,基準画像を三角パッチによるメッシュに分割し,メッシュ全頂点の奥行きを求めることによりサーフェス生成を行う.全頂京の奥行きを求める際には,基準画像上のパッチ内領域と,その領域が平面射影変換によって対応づけられる参照画像上の領域とのSSD(Sum of Squared Differences)を考え,そのSSDを全パッチについて加算した値をコスト関数としてGauss-Newton法を用いて最適化する.さらに,そのコスト関数をICIA(Inverse Compositional Image Alignment)の考え方を取り入れて定式化することにより,繰返し計算ごとの計算コストを低く抑えたアルゴリズムを実現する.また,メッシュを順次細かくしてゆく階層的アプローチを利用することにより,画像から安定にサーフェスを生成する.合成画像と実画像を用いた実験を通じて提案手法の有効性を示す.
- 2007-11-15
著者
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