未校正 2 重反射画像からの 3 次元計測
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概要
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本論文では,カメラとの位置関係が未校正である透明板に映る 2 重反射像を撮影した画像 1 枚から,距離計測を行う手法を提案する.透明板に映る 2 重反射像の重像間変位は,オブジェクトまでの距離,透明板のカメラに対する位置や姿勢に応じて変化する.したがって,透明板の位置や姿勢のパラメータが既知であり,重像間変位が計測できれば距離計測が可能となる.重像間変位は,注目点に対する対応点を表し,2 次元的な探索を行うことにより計測できる.提案手法では,対応点と拘束直線との距離の和をコスト関数として最小化することにより,距離計算に必要なパラメータを推定する.そして,推定したパラメータより得られる拘束直線上で対応点の再探索を行い,最後に距離計算を行う.本論文では,提案手法をシュミレーション実験や実画像実験に対し適用し,実際に距離計測が可能であることを示す.
- 2009-06-02
著者
-
奥富 正敏
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
清水 雅夫
東京工業大学大学院理工学研究科
-
清水 雅夫
日本大学理工学部
-
奥富 正敏
東京工業大学
-
藤原 将展
東京工業大学工学部制御システム工学科
-
藤原 将展
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
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