ステレオ動画像を用いた視覚誘導のための平坦部の連続推定
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概要
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本論文では,自律移動車の視覚誘導等への利用を目指し,ステレオ動画像を用いて,空間中の平坦部に対応した領域を,画像から抽出する手法を提案する.本手法では,ステレオ画像間の射影変換行列を,そのつど推定し利用することで,路面の傾斜や車両の傾き等に対しても対応可能である.また,2台のカメラから同時刻に得られる画像間の射影変換に加え,撮影時刻の異なる画像間における射影変換も求め,加えて,前時刻における射影変換と平面領域の推定結果を積極的に利用することで,処理の安定化を図っている.また,テクスチャのない領域に対して誤判定を防ぐための処理も行う.走行中の車両から実際に撮影したステレオ動画像を用いた実験結果を示し,本手法の有効性を示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2002-04-15
著者
-
奥富 正敏
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
丸山 純一
東京工業大学大学院情報理工学研究科
-
中野 勝之
東京工業大学大学院情報理工学研究科
-
奥富 正敏
東京工業大学
-
原 智章
東京工業大学大学院情報理工学研究科
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