ステレオ動画像を利用した道路面パターン抽出による自車両の運動推定(一般セッション(1))
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概要
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本論文では,車載ステレオカメラを使った自車両の運動推定手法を提案する.カメラを利用して自車両の運動推定を行なうにこは,画像中での静止領域を特定する必要がある.そこで,静止領域を抽出するため,ステレオ画像を使い,平面領域を抽出する,抽出された平面領城中の道路面パターンを用い,その時系列画像でマッチングを行なうことで,運動推定を行なう,マッチング.には,並進と回転運動である3つのパラメタが含まれるが, 1).車両の運動モデルを用いることで,簡便に運動推定を行なう方法と2).1)で求められた運動推定結果を更新することで,より高精度に求める方法について述べるこ最後に,合成画像に対して本手法を適用した結果と,車載カメラによる実画像を用いた実験を通じて,本手法の有効性を示す.
- 2004-11-11
著者
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