ステレオ画像を利用した平面姿勢推定手法と多眼カメラへの拡張(一般セッション3)
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概要
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床や道路などの平面上を動くロボットや自動車において, その平面の3次元位置を示すパラメータ(平面法線と平面までの距離)を高精度かつ高速に推定することは, コンピュータによる自律運動支援のための重要な技術である.本論文では, 固定ステレオカメラから得られた2枚の画像を利用し, 画像間のSSD(Sum of Squared Differences)の最小化に基づくGauss-Newton法を用いた高速な平面パラメータ推定手法について検討する.ここでは, 射影変換行列に内包されている平面パラメータを高速に推定する際に, 射影変換行列を高速に推定するInverse Compositionalアルゴリズムを取り入れることにより, ヘッセ行列の計算コストを低減する.また, 二眼カメラの場合よりも安定に平面パラメータを推定するために, この手法を多眼カメラを用いた手法に拡張する.さまざまな比較実験を通じて本手法の有効性を示す.
- 2005-11-17
著者
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