2A1-L07 人間とロボットによる Peg in hole 協調作業における可変インピーダンス制御に関する研究
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概要
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人間とロボットによるPeg in hole協調作業において, 人間の手先におけるインピーダンス特性のうち剛性を推定する。人間がロボットに与える力と人間の手先における剛性から, 人間の所望する作業を推定し, ロボットに与えるインピーダンス特性のうち粘性, 剛性とその平衡点を変化させる制御法を提案した。従来のロボットのインピーダンス特性を一定値に固定する制御法ではペグとホールとの接触により実現困難であったPeg in hole作業を提案制御法では円滑に行える事を実験により示した。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
原 敬
同志社大学工学部
-
横川 隆一
同志社大学工学部
-
積際 徹
同志社大学工学部
-
阪本 敦
同志社大学大学院工学研究科
-
積際 徹
Department Of Biomedical Engineering Doshisha University
-
積際 徹
島根大
-
横川 隆一
同志社大学生命医科学部医工学科
-
積際 徹
同志社大
-
横川 隆一
同志社大
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