816 人間とロボットによる Peg in hole 協調作業における可変インピーダンス制御 : ロボットの粘性および剛性を変化させるインピーダンス制御法の提案
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概要
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This paper proposes a novel strategy variable impedance control method, varying viscosity and stiffness. This control method determines equilibrium point of stiffness and varies impedance parameters based on human's desire task. The human's desire task is estimated based on human arm stiffness and force. Experimental results are illustrated the effectiveness of the proposed variable impedance control method of human-robot Peg-in-hole cooperative task.
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
原 敬
同志社大学工学部
-
横川 隆一
同志社大学工学部
-
積際 徹
同志社大学工学部
-
阪本 敦
同志社大学大学院工学研究科
-
積際 徹
Department Of Biomedical Engineering Doshisha University
-
積際 徹
島根大
-
横川 隆一
同志社大学生命医科学部医工学科
-
積際 徹
同志社大
-
横川 隆一
同志社大
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