2P1-J08 位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた弾性関節を有する平面 3 自由度ロボットの制御
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概要
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これまで, 弾性関節を有する1自由度ロボットに対して, 位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた位置と力の制御法を提案した。しかし, この切換えアルゴリズムが多自由度ロボットで有効とは限らない。そこで, 力制御にトルク制御ベース力制御系, 位置制御にはPD制御を用いた弾性関節を有する平面3自由度ロボットの手先の位置と力の制御のために各関節の制御モードを切換えるアルゴリズムをシミュレーションにより検討する。同時に, 全ての関節が弾性関節作られた平面3自由度ロボットも試作したので, これも併せて報告する。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
原 敬
同志社大学工学部
-
山崎 容次郎
高松工業高等専門学校
-
横川 隆一
同志社大学工学部
-
山崎 容次郎
高松高専
-
山崎 容次郎
高松工業高等専門学校機械工学科
-
横川 隆一
同志社大学生命医科学部医工学科
-
横川 隆一
同志社大学 生命医科学部 医工学科
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