817 人間-ロボット協調作業における布地状物体の協調運搬制御法 : 人間とロボットによるシーツ・タオルなどの協調運搬
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概要
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In this paper, variable impedance control method for the cooperative transportation of such as a towel or a sheet for human-robot cooperative task is proposed. In order to carry a flexible object smoothly, a stiffness of impedance characteristic of robot is introduced to the proposed method. The proposed method varies an equilibrium position of stiffness and viscosity make the cooperative task easy. Experimental result illustrate that a proposed method is suitable for the cooperative transportation of the towel for the human-robot cooperative task.
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
原 敬
同志社大学工学部
-
横川 隆一
同志社大学工学部
-
積際 徹
同志社大学工学部
-
戸塚 政裕
同志社大
-
積際 徹
Department Of Biomedical Engineering Doshisha University
-
積際 徹
島根大
-
横川 隆一
同志社大学生命医科学部医工学科
-
積際 徹
同志社大
-
横川 隆一
同志社大
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