ファジィスキーマを用いたpeg-in-holeの状態認識
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The present paper deals with the description and estimation of the task state of a robot by means of fuzzy sets. It is necessary to describe the operation state in order to perform the work by a robot. But in the case where the environment of the operation is uncertain, it is difficult to describe the operation state quantitatively. In this study, we describe this operation state by means of fuzzy schemata which consist linguistically of fuzzy sets and estimate the state by using fuzzy pattern matching. The work object in this study is the peg-in-hole operation of two dimensions. The usefulness of this method is shown by experimental results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1991-01-25
著者
関連論文
- Markov型粉砕モデルによる砂の整粒機構 : 粉砕マトリックスの応用
- テラソカグラコウモリのエコーロケーション機能の動態観測 : ドップラーシフト補償に関する検討
- ロボットマニピュレータの制御モード切り替え法に関する研究 : 第1報,位置と力の偏差に基づく制御モード切り替え法の提案(機械力学,計測,自動制御)
- 人間とロボットによる協調運搬・精密はめあい(Peg-in-Hole)作業における一制御法(機械力学,計測,自動制御)
- 多自由度を有する垂直多関節型ロボットのコンプライアンスの計測 : 7自由度を有するロボットPA-10への適用(機械力学,計測,自動制御)
- 人間とロボットによる協調作業における人間の手先剛性の推定にもとづく可変インピーダンス制御 : 人間とロボットによる協調書道
- 2P2-1F-C7 双腕ロボットアームによる柔軟物の把持および運搬制御法に関する研究
- 1P1-3F-D2 人間-ロボット協調作業系におけるロボットのインピーダンス制御/トルク制御の切り替え制御法 : 人間とロボットによる協調ボルト締結作業
- 1P1-3F-D1 3 次元計測装置 OPTOTRAK3020 を用いた運動中における人間の上肢関節トルク計測システムの構築 : 人間とロボットの協調作業における人間の運動の定量的評価法の提案
- 1P1-3F-C8 人間-ロボット協調作業系におけるインピーダンス制御システムの安定性の解析 : 人間の反応時間の遅れおよびロボットのコンプライアンスを考慮した解析方法の提案