2P2-1F-C7 双腕ロボットアームによる柔軟物の把持および運搬制御法に関する研究
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概要
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本研究では, 2本のロボットアームにより柔軟物を把持, 運搬するための制御法を提案する。この方法はロボット先端にかかるモーメント, 物体を把持する力, 実験により求められたパラメータを用いてロボットの位置の差を推定する。実験を行い提案する制御法の有効性を示す。
- 社団法人日本機械学会の論文
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