ファジィパターンマッチングを用いた発見法的探索による精密はめあい作業
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概要
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The present paper deals with precision insertion for chamferless parts with uncertain positional information by heuristic seach. The heuristic search is constructed of fuzzy pattern matching between fuzzy sets of search areas and fuzzy sets of the hole center position. Fuzzy pattern matching evaluates the value of the heuristic function. The search of the hole is started in the search area having the highest value of the heuristic function. RCC (remote center compliance) and a force sensor are used in the search. RCC modifies the position of the peg finely and the force sensor measures whether the insertion has succeeded. The usefulness of this method is shown by experimental results.
- 1990-12-25
著者
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